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亲历“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战赛现场(下)

本文作者:朱晓蕊 2015-06-10 12:19
导语:CHIMP在将门推开的时候由于用力过猛,身体失去平衡,一头栽到在里面的地上。大家以为又要上吊车或担架了,结果在趴地足足几分钟后,这个浑身红色的机器人硬生生通过自己变形起来了。全场哗然,继而观众席响起了热烈的掌声和欢呼声。

接上文《亲历“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战赛现场(上)

亲历“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战赛现场(下)

第一天的比分出来之后,第二天的出场顺序就显而易见了,完全是按照第一天的比分从低到高的顺序上场的。以至于我们上午基本没有兴趣进场观看比赛,而是在更好玩的展览区游荡,下午几个强队出现的时候我们才重新坐进了观众台。两天的挑战赛虽然稍显冗长,但是过程中仍然有很多让人眼前一亮的精彩表现。

最坚强机器人:CHIMP

亲历“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战赛现场(下)

来自卡耐基梅隆大学的CHIMP机器人是第一天唯一一个完成了所有的任务得到8分满分的一支队伍,在第一天结束的时候位列第一。

CHIMP采用的是一个可变形的结构,可以像人一样双腿直立,也可以将两个下肢变形成两个履带而保持上肢,还可以将四肢都变形成履带。根据任务不同可以变换不同结构,比如下车的时候采用的就是双腿直立结构,下车后需要移动到门口的时候,就变形为双履带结构,然后用双臂开门。

值得一提的是,CHIMP在将门推开的时候由于用力过猛,身体失去平衡,一头栽到在里面的地上。大家以为又要上吊车或担架了,结果在趴地足足几分钟后,这个浑身红色的机器人硬生生通过自己变形起来了。全场哗然,继而观众席响起了热烈的掌声和欢呼声。最坚强机器人的称号非CHIMP莫属啊!

CHIMP的主要缺点是动作实在太慢了,第一天足足用了55分钟才完成所有任务,我们后排的几个美国小朋友对此表示“牢骚满腹”。然而第二天CHIMP的表现差强人意,所以取最高成绩的第一天,最终获得了第三名的成绩,拿到了50万美金的奖励。

最敏捷机器人:DRC-HUBO

亲历“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战赛现场(下)

DRC-HUBO机器人是由韩国的KAIST队派出的选手,动作敏捷的程度无可匹敌。不知道是不是秉承了韩流的风格,DRC-HUBO的身形也较很多队的机器人苗条,是为数不多的几个可以坐在越野车驾驶员位置的机器人——大部分的机器人都只能坐在副驾驶的位置,将一支手臂伸长握住方向盘,开始我们还以为是设计策略,后来经主持人介绍,才知道原来是个头太大,驾驶员位置根本塞不进去。

在驾车阶段,DRC-HUBO就显示出了超快的驾驶速度,不到一分钟就从操控中心到达了废墟门口,而大部分其它机器人都用了至少5、6分钟才完成第一个任务。速度方面唯一可以和他匹敌的是德国队的Nimbro。

然而第一天DRC-HUBO的排名并没有在前三,主要的原因是在完成第五个任务在墙上钻洞的时候出现了重大失误。这是所有任务中相对较难的一个,要求机器人连续做好几个动作才能顺利完成,而且在通讯信号不好的情况下,这样要求连续动作的任务尤其具有挑战性。DRC-HUBO一开始在抓取钻头的时候就试了很长时间,各种状况频发,掉钻头或钻头方向不对。等终于拿到并启动钻头的时候,在墙上钻孔的位置又出现了偏差。

DRC-HUBO在钻孔上死磕的结果就是出师未捷身先死,最终被吊车抬出去修复了,后来再回来完成其它任务之后,时间已经耽搁得太久了。看来比赛还是要讲究策略的!

第二天,韩国队汲取了第一天的教训,并在短短一个晚上反复练习钻孔任务,最终完成了所有八个任务,得到了满分8分,并且用的时间最短(44分钟)。

最佳亲友团机器人:ihmc

亲历“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战赛现场(下)

ihmc是来自佛罗里达人机识别研究所的机器人,两天都表现稳定,第二天成绩更好,也得到了8分的好成绩,用时比韩国KAIST对长6分钟左右,最终位居第二名。这也是前三名中唯一采用主办方提供的波士顿动力的Atlas人形机器人的一支队伍。

对于使用Atlas本体的队伍来说,最大的挑战是在废墟门前下车的任务,而ihmc几乎是唯一一个可以稳定完成下车任务不摔倒的机器人。ihmc的亲友团真的是值得称赞,虽然佛州路途遥远,但是仍然很多亲友团拖家带口来给ihmc加油助威,着实让人感动。最后颁奖上台照相的时候,他们甚至不知道从哪里弄了一个沙发搬到台上,以便于台上的参赛队员在沙发上摆出各种搞怪造型。现场小伙伴们及其欢乐!

亲历“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战赛现场(下)

最具创意机器人:RoboSimian

亲历“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战赛现场(下)

RoboSimian是来自加州理工JPL国家实验室的机器人,可谓是硬件设计最独特的一个。整个机器人本体是模仿了猴子(Simian)的仿生设计,共有四个肢体,每个肢体都有三个关节,看起来相当灵活,每个肢体都可以作为手臂或者腿来使用。

最让人印象深刻的是RoboSimian独特的下车方式,完全像是一个猴子,前臂攀着汽车的车身保持平衡,后腿先落地停稳,然后再旋转身体将前臂收回来。动作连贯且迅速,真得很赞!

不过最后一步的爬楼梯是RoboSimian的软肋,两天都没有完成这个任务,因此也没有进入前三名。尽管如此,它的创新设计仍让它赢得了全场的人气。

亲历“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战赛现场(下)

反观整个挑战赛的结果,前三甲中,主办方DARPA资助越少的反而成绩越好。韩国队因为是外国队,所以没有拿DARPA一份钱;ihmc是DARPA只给了小额资助的一支队伍;而CHIMP应该是一直拿钱拿到手软的队伍。因此最终结果出来的时候,拿了第三名的CHIMP队员们看起来是比较郁闷的。

另一个值得注意的现象是,本次挑战赛大概有6支队伍采用的机器人本体都是Atlas双足机器人,这也是主办方赞助的机器人本体平台。然而对于此类的挑战赛,由于双足机器人天生对平衡性的高要求,导致了这些队大部分都表现不佳。Atlas在单独行走的时候是很稳定的,可是一旦涉及到还需要双臂用力进行各种操作,Atlas就很难再保持平衡。

其它还有3到4支使用非Atlas双足机器人的干脆连行走也不达标,所以这些队伍成绩都是零分。而采用轮式或履带式结构进行行走的机器人表现都不错,无论是平衡性还是速度,都能基本满足要求。应该说可变形机器人是这次DRC的最大赢家!

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