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| 本文作者：全球创客马拉松 | 2015-10-21 11:03 |
编者按：本文作者为Atommann，他上周末和同伴bnw及xyh组成SZDIY团队，参加了硬创邦主办的全球创客马拉松比赛。他们开发的lambda-tortoises是一个可以绘图的海龟机器人，获得了本次比赛的一等奖。本文为Atommann对比赛的回顾，硬创邦做了不改变原意的编辑。
有一件事对我有所启发。这学期幼儿园开学，我去开了一个家长会，老师说学生可以报兴趣班，比如英语班，绘画班，科学班等等，而且说：“科学课比较贵，我们是请校外的教育公司来教，100 元一节课。”
我当时就想，我自己就是工程师，懂得一些东西，而且对科技有兴趣，为什么就不能自己想办法，做一些装置来教 (启蒙) 自己的孩子学科学呢？比如这个海龟机器人。
(关于创客马拉松) 说一些我还记得的。
Hackathon (指创客马拉松) 是周五早上 10 点开始，这个时间确实有点早，出门时我匆忙赶到公司去拿自己的工具箱，里面是一些常用工具：各种 USB 线，电线，钳子，排针，Arduino，电机，AVR 编程器，rPi，焊焬丝，多孔板，面包板……
去 hackathon 一定要带自己的一套工具，有很多原因：主办方不可能准备好一切；主办方的工具数量有限，如果别人在用一个工具，你得等，这会浪费时间；用自己的工具更顺手。
到了现场，发现 bnw 也来了。非常好，因为我们团队就多了人手和可以想 idea 的人。现场环境很好，校园里人很少，整层楼就有两个大露台，还有一个咖啡厅。有地方睡觉。只是每个团队的桌子有点小。
Hackathon 一开始我们就立即安排，bnw 用 inkscape 画了小车的底盘。由于主办方不能提供激光切割机和服务，我准备去公司切割。到了公司我就等 bnw 的图纸，但把 SVG 转成 DXF 始终有问题，一些孔消失不见了。后来 bnw 找到了正确的方法，我也得到正确的图纸，几分钟之内完成了切割，然后拿上白板纸，坐上最后一趟地铁往hackathon 现场赶。
画图的白板笔是用舵机控制的，但我以前没有用 amforth 控制过舵机，解决方法：先 Google 已有的代码。我只找到一个有关例子，读懂了代码，但代码太旧，寄存器名也对不上。于是我拿了电脑，笔记本，铅笔，一块 Arduino板和一个舵机，到露台上。我坐在地上把 datasheet 上 PWM生成的相关内容读了一遍，改了几个寄存器名字和参数，就可以控制舵机了。也就是说，我们定义 word pen-up 和 pen-down 了。
应该是在周六下午，机器人安装起来后，我们让它在白板纸上画一条直线，但得到的是一条曲线！不是一般的曲，而是非常曲！(现在想来，可能是由两个电机的启动时间有个小间隔造成的，要检查代码) 我想，这下子完蛋了。xyh则认为可以找出一个“线性系数”来修正。压力很大，我决定出去散散心。
等我回来的时候，xyh 说他可以让机器人走直线了，简直不可思议！据说是在一个电机的速度上乘了一个系数，在没有反馈和控制算法的情况下，能尽量走出直线，这非常关键。然后，我们又通过实验，找出了可以让机器人转动某个角度的时间常数。
我的电脑可以连上蓝牙模块，bnw 的可以，rPi 也可以，但主程序员 xyh 的电脑却不行！这可把我们急坏了。经过各种尝试，还是让他的电脑连接上了蓝牙，这意味着他可以开始用键盘和他那台老旧，但他可以运指如飞的电脑和机器人“决战”了。
周六晚上，我们在露台上喝咖啡休息的时候，就想在最终演示的时候应该画什么图形。xyh 说：“我要写哈工大三个字”。我拍着桌子大笑说：“xyh，你这个有拍 HIT (指哈工大) 马屁的嫌疑！而且，写中文，没有闭环控制，难度会很大，写英文字母 HIT，三个字母都是直线。”xyh要汉字这件事，我没有放在心上，以为他只是开个玩笑。
周六半夜，我和 bnw 都去休息了，xyh 说他在通宵工作 (当天喝了三杯咖啡，A hacker is a machine for turning coffee into awesome codes)。早上醒来，我立即去看 xyh 的进展。不看不知道，一看吓一跳。首先，地上的白板纸上有一个“口”字，中规中矩，这就是说机器人可以画矩形了。我走到他电脑旁边看，发现他居然是用中文在编程！这可真是把我笑坏了。（代码在这里）
原来他是在编程写“哈工大”三个字！而且很快就做出了原型。然后很快就可能让机器人画一点小鱼，这样，机器人基本上达到了可以 demo 的状态。于是星期天早上到中午，我都处于基本无事可做的状态。
中午吃饭的时候，他们告诉我有麻烦，说机器人写出来的字不行了。这可麻烦了！还有 30 分钟我们就要上场了！我们三个人一起工作，xyh不停调试程序，我和 bnw 负责摆放机器人，擦白板纸。我们和主办方争取到推迟上台的机会，xyh 继续调试程序。我发现机器人一个轮胎的轴套破掉了 (有一条裂缝)，这是一个可能的原因，于是用 AB 胶做了简单的修复。xyh也继续改程序。后来终于达到我们满意的程度，我说 OK 了，可 xyh 始终不肯放弃，说“这个哈字值一万块钱！”。所以，“用一个周末写了三个字赚了一万块”的说法是不准确的。（注：硬创邦之前在报道中说，他们写了“哈工大”三个字，赢得了万元大奖。这里的意思应该是，写出“哈”字就代表解决了问题，稳操胜券）看来他很有自信，我却没有那么自信。
我们要离开的时候，主办方说要把机器人留下，我想带走继续改进，可 xyh 催我说：“快给他们，快给他们！我缺钱，我缺钱！评委和我聊天的时候，我说我缺钱，所以他们把一等奖给了我们。”这个，这个，我真不相信。（注：硬创邦的评选当然是公平公正的啦）
xyh 还提醒我在演示的时候千万不要提 lisp (我心想，这家伙真精)，难道是怕那些括号把大家吓到？于是我有没有提，因为底层改得太多，而我们的 lisp 代码又没有准备好，会影响 demo。
星期天其实我想给 rPi 做一个机箱，把它做成迷你电脑，但 7 寸的车载显示器显示效果实在太差，就没有做迷你电脑，后面我准备用别的显示器。
我们还要继续改进 lambda-tortoises，要达到我们设想的初衷。
大概在小学五年级的时候 (1994年)，某天老师对我们说：“最近有一个科技制作活动，大家可以做一些制作交给我，我交到中心小学去展出和评奖。”
然后我向老师提出一个想法：我们可以做一个电动小车，可以遥控它前进，后退，左转，右转。别的几个同学也有兴趣，有一个同学说他们家里有小电机，于是中午我们走很远的乡村小路到他家里拿零件。但我们根本无法完成这个项目，原因有几个：无人指导，我们所拥有的零件只有电线，所有的工具只有老虎钳和螺丝刀 (记得某次老爸修电器，还叫我到别人家借电烙铁)。
电动小车做不出来，我不甘心，决定做一个叶轮。因为那段时间我正在玩的一个项目，是把水装在玻璃瓶里，用蜡烛在下面把水烧得沸腾，蒸汽就从前面的一个针头高速喷出。如果我能用蒸汽推动叶轮，那就可以想办法让它带动一个小直流电机发电。
于是我找到一个塑料瓶盖，一些铝片，几块木板，坐在家里的八仙桌边，先把铝片用钳子折断成我想要的大小，再用钳子夹住铝片放在煤油灯上烧热，然后插到塑料瓶盖上。之后找了一根铁丝做为轴，用螺丝刀在木板上钻孔 (因为没有钻头)，再用铝片折弯，做成L 型支架，用钉子把轴承座订在底板上。
第二天就把这个制作交给老师，过了一段时间，老师给了我皱巴巴的一元钱，说是中心小学给我的奖励。我也去中心小学看了别人的一些制作，现在还有印象的是一个用绳子套着的飞机，绳子穿过一根管子，利用离心力它可以飞起来。
20 年之后，我和 SZDIY 的另一群小伙伴们一起完成了小车项目，但以另一种有趣的方式完成 :)
“英特尔Edison鼎力支持中国创客！打开微信，搜索【英特尔中国】回复B，密切关注创客产业！”
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