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自今年以来，特斯拉的自动驾驶发生了几起致命事故。通过业内人士的分析，至少暴露两个问题：一方面，当前自动驾驶传感器系统还存在缺陷；另一方面，人们对于自动驾驶功能的预期过高，在使用该功能时过于放松警惕。
在 360 汽车安全实验室首个 V-Hacker（Vehicle Hacker）「汽车黑客训练营与特斯拉车主面对面」活动上，360 汽车安全实验室负责人刘健皓对自动驾驶传感器工作原理进行讲解，以及如何在自动驾驶下更加安全驾驶。
国内很形象地把自动驾驶形容为有「眼睛」、「耳朵」、「大脑」以及「手」和「脚」。
在特斯拉的车上，它的「眼睛」和「耳朵」就是一个前置摄像头、车底部的毫米波雷达。随着特斯拉 Autoplilot 系统的更新，其 7.0 版本能够识别出前方一辆车，到了 7.2 以上版本，可以识别出前方五辆车。并且，它还可以判断出车的类型，比如卡车、小轿车和电瓶车。
「大脑」是传感器，感知周围环境以后，把数据传回到中央控制器，由中央控制器来做判断和路径规划。特斯拉的很多功能依赖于电子功能，所以「手」和「脚」是由「大脑」来控制，「眼睛」和「耳朵」来感受周围环境。
Autopilot 是一个怎样的系统？
特斯拉 Autopilot 的启用条件有两个：在看清楚和识别车道线的前提下，时速在 30 英里（48 公里）以上以及在 Autohold 能够识别前方车辆的情况下，即可使用辅助驾驶功能。
特斯拉的自动驾驶在汽车行业里面，可以归结为两个功能：
ACC（ 自适应定速巡航）：标定一个车速，车以这样的车速行驶。可以适应前面的车速；
电子助力转向：在自适应定速巡航的基础之上，加上电子助力转向功能，打造自动驾驶的功能。
特斯拉 Autopilot 系统的成本非常低廉：由 1 个摄像头、1 个毫米波雷达以及 12 个超声波传感器组成。
在这种情况下，用非常低配的方式，特斯拉依靠其算法来实现汽车自动驾驶的能力。
超声波传感器布置在车身周围，用于探测距离和障碍物。超声波雷达可以通过一个小型设备对其进行干扰。
特斯拉 Autopilot 系统使用超声波雷达去检测周围的障碍物，如果周围没有障碍物，可以启动自动驾驶系统，一般用于自动泊车和测距。
特斯拉选用的是 77GHz 的毫米波雷达。毫米波雷达的干扰成本比较高，需要显示器信号发生器，信号放大器和天线，这套设备加起来是 120 万人民币。
为什么它能检测出五辆车甚至更多的车？这是因为有一个扇形的天线矩阵，可以看到至少五辆以上的车。
问题出现最多的地方就是摄像头，它属于图像识别技术，图像识别到最后其实是深度学习和计算的问题。如果计算出错，就会产生误差，导致错误的判断和执行，进而产生事故。
摄像头用于识别车道线、交通标识、测定车距、标定测速。在特斯拉的算法里，摄像头在特斯拉 Autopilot 系统的作用至关重要的。
但是，摄像头是一个光感设备，在摄像头逆光或有强光照射的下，会使摄像头致盲，无法看清前方障碍物，这时系统会提醒驾驶员接管。比如车辆从桥洞底下出来的时候，突然间进入一个曝光比较高的场景，会有短时几秒钟的致盲，这时有可能会产生交通事故。
据刘健皓介绍，传感器被干扰之后系统得到错误的结果，一是传感器本身没有「弹性」机制，二则是在决策算法上，没有进行容错。以毫米波雷达为例，Model S 毫米波雷达的频率与波长都是被逆向得出，如果设置了弹性机制，频率随机，那么逆向的难度自然会加大。而从算法层面来说，目前 Model S 虽然进行了不同传感器的数据融合，但是并没有针对异常数据有分析过程。
所以，特斯拉传感器系统并非绝对可靠。在某些设备的简单干扰下，传感器「致盲」，会发生误报。同样，在真正行驶过程中，特斯拉也会遇到类似问题，驾驶员稍不注意，就可能发生车毁人亡的灾难事故。
1、高速跟车
在高速跟车的情况下，如果前方车辆突然急刹车，特斯拉 Autopilot 系统无法在瞬间停下来，它会让驾驶员接管，但即使驾驶员接管也无法在短时间内停下来。
所以，一般在高速跟车情况下，车主可以将跟车距离设置得远一些。这样前后车的距离保持得比较远，为刹车争取一些时间。同时，脚最好是放在刹车上，视线至少要在马路上。
2、车辆变道
尽量观察前后十米没有车的时候，可以启用这个功能。
超声波雷达只能测五米之内的距离，如果有些车辆车速非常快，传感器无法及时发现后面的车辆。所以变道的时候先人工目测一下周围的情况，而不是随性的打转向灯。
3、出入主辅路
出入主路的时候基本上要靠人工，不要依赖 Autopilot 系统。拐弯的时候大于一个角度（比如 45度），系统没有识别的话就会径直向前行驶。在随线拐弯或者跟车拐弯的时候，手要放在方向盘上。
最后，刘健皓还分享了关于自动驾驶十大安全攻略：
1. 启用自动驾驶做辅助驾驶时，事先一定要注意在路面上的情况。
2. 在强光、逆光行驶下要注意控制方向盘和车速。
3. 辅助驾驶自动转弯时，转角大于 45°角时需要控制方向盘。
4. 高速行驶进行车道保持功能要控制与前车车距，脚要放在刹车上。
5. 跟车转弯时双手放在方向盘上，防止周边有汽车突然窜出。
6. 进出高速公路主辅路时，需要控制方向盘，辅助驾驶可能无法判断障碍物。
7. 在高速路行驶时，必须进入正式车道再启动自动驾驶功能。
8. 在高速路上启动自动驾驶模式后，在变道时，要注意前后方车辆车距。
9. 在目前技术状况下，最好在道路条件良好的情况下启用自动驾驶系统，确保驾驶安全。
10. 选择合适的前方车辆跟随，然后锁定开启自动驾驶功能，不要跟随公交车，大卡车等特殊车辆。
*文中图片由刘健皓提供
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