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| 本文作者：朱晓蕊 | 2015-06-10 12:19 |
接上文《亲历“机器人的奥林匹克”——DARPA机器人挑战赛现场（上）》
第一天的比分出来之后，第二天的出场顺序就显而易见了，完全是按照第一天的比分从低到高的顺序上场的。以至于我们上午基本没有兴趣进场观看比赛，而是在更好玩的展览区游荡，下午几个强队出现的时候我们才重新坐进了观众台。两天的挑战赛虽然稍显冗长，但是过程中仍然有很多让人眼前一亮的精彩表现。
来自卡耐基梅隆大学的CHIMP机器人是第一天唯一一个完成了所有的任务得到8分满分的一支队伍，在第一天结束的时候位列第一。
CHIMP采用的是一个可变形的结构，可以像人一样双腿直立，也可以将两个下肢变形成两个履带而保持上肢，还可以将四肢都变形成履带。根据任务不同可以变换不同结构，比如下车的时候采用的就是双腿直立结构，下车后需要移动到门口的时候，就变形为双履带结构，然后用双臂开门。
值得一提的是，CHIMP在将门推开的时候由于用力过猛，身体失去平衡，一头栽到在里面的地上。大家以为又要上吊车或担架了，结果在趴地足足几分钟后，这个浑身红色的机器人硬生生通过自己变形起来了。全场哗然，继而观众席响起了热烈的掌声和欢呼声。最坚强机器人的称号非CHIMP莫属啊！
CHIMP的主要缺点是动作实在太慢了，第一天足足用了55分钟才完成所有任务，我们后排的几个美国小朋友对此表示“牢骚满腹”。然而第二天CHIMP的表现差强人意，所以取最高成绩的第一天，最终获得了第三名的成绩，拿到了50万美金的奖励。
DRC-HUBO机器人是由韩国的KAIST队派出的选手，动作敏捷的程度无可匹敌。不知道是不是秉承了韩流的风格，DRC-HUBO的身形也较很多队的机器人苗条，是为数不多的几个可以坐在越野车驾驶员位置的机器人——大部分的机器人都只能坐在副驾驶的位置，将一支手臂伸长握住方向盘，开始我们还以为是设计策略，后来经主持人介绍，才知道原来是个头太大，驾驶员位置根本塞不进去。
在驾车阶段，DRC-HUBO就显示出了超快的驾驶速度，不到一分钟就从操控中心到达了废墟门口，而大部分其它机器人都用了至少5、6分钟才完成第一个任务。速度方面唯一可以和他匹敌的是德国队的Nimbro。
然而第一天DRC-HUBO的排名并没有在前三，主要的原因是在完成第五个任务在墙上钻洞的时候出现了重大失误。这是所有任务中相对较难的一个，要求机器人连续做好几个动作才能顺利完成，而且在通讯信号不好的情况下，这样要求连续动作的任务尤其具有挑战性。DRC-HUBO一开始在抓取钻头的时候就试了很长时间，各种状况频发，掉钻头或钻头方向不对。等终于拿到并启动钻头的时候，在墙上钻孔的位置又出现了偏差。
DRC-HUBO在钻孔上死磕的结果就是出师未捷身先死，最终被吊车抬出去修复了，后来再回来完成其它任务之后，时间已经耽搁得太久了。看来比赛还是要讲究策略的！
第二天，韩国队汲取了第一天的教训，并在短短一个晚上反复练习钻孔任务，最终完成了所有八个任务，得到了满分8分，并且用的时间最短（44分钟）。
ihmc是来自佛罗里达人机识别研究所的机器人，两天都表现稳定，第二天成绩更好，也得到了8分的好成绩，用时比韩国KAIST对长6分钟左右，最终位居第二名。这也是前三名中唯一采用主办方提供的波士顿动力的Atlas人形机器人的一支队伍。
对于使用Atlas本体的队伍来说，最大的挑战是在废墟门前下车的任务，而ihmc几乎是唯一一个可以稳定完成下车任务不摔倒的机器人。ihmc的亲友团真的是值得称赞，虽然佛州路途遥远，但是仍然很多亲友团拖家带口来给ihmc加油助威，着实让人感动。最后颁奖上台照相的时候，他们甚至不知道从哪里弄了一个沙发搬到台上，以便于台上的参赛队员在沙发上摆出各种搞怪造型。现场小伙伴们及其欢乐！
RoboSimian是来自加州理工JPL国家实验室的机器人，可谓是硬件设计最独特的一个。整个机器人本体是模仿了猴子（Simian）的仿生设计，共有四个肢体，每个肢体都有三个关节，看起来相当灵活，每个肢体都可以作为手臂或者腿来使用。
最让人印象深刻的是RoboSimian独特的下车方式，完全像是一个猴子，前臂攀着汽车的车身保持平衡，后腿先落地停稳，然后再旋转身体将前臂收回来。动作连贯且迅速，真得很赞！
不过最后一步的爬楼梯是RoboSimian的软肋，两天都没有完成这个任务，因此也没有进入前三名。尽管如此，它的创新设计仍让它赢得了全场的人气。
反观整个挑战赛的结果，前三甲中，主办方DARPA资助越少的反而成绩越好。韩国队因为是外国队，所以没有拿DARPA一份钱；ihmc是DARPA只给了小额资助的一支队伍；而CHIMP应该是一直拿钱拿到手软的队伍。因此最终结果出来的时候，拿了第三名的CHIMP队员们看起来是比较郁闷的。
另一个值得注意的现象是，本次挑战赛大概有6支队伍采用的机器人本体都是Atlas双足机器人，这也是主办方赞助的机器人本体平台。然而对于此类的挑战赛，由于双足机器人天生对平衡性的高要求，导致了这些队大部分都表现不佳。Atlas在单独行走的时候是很稳定的，可是一旦涉及到还需要双臂用力进行各种操作，Atlas就很难再保持平衡。
其它还有3到4支使用非Atlas双足机器人的干脆连行走也不达标，所以这些队伍成绩都是零分。而采用轮式或履带式结构进行行走的机器人表现都不错，无论是平衡性还是速度，都能基本满足要求。应该说可变形机器人是这次DRC的最大赢家！
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