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| 本文作者：张梦华 | 2017-11-08 18:32 |
为了实现 2019 年全天气条件下 L4 自动驾驶卡车的商业化，图森的步伐还在不断加快。
11 月 6 日-7 日，在 2017 世界智能网联汽车大会举办的同时，图森的自动驾驶卡车也在 10 多公里外的智能网联汽车（上海）试点示范区封闭测试区进行了两天的测试。
这次一共有 3 辆重型卡车参与测试，全部来自陕汽，传感器依然是图森坚持的视觉为主的路线，10 个摄像头与 1 个毫米波雷达，再加上高精地图和 GPS 定位的辅助。目前，这套自动驾驶方案的成本为十几万元。但为了此次对外露出的测试，团队在传感器数量方面做了一定调整，最后的量产方案可能还会有些许出入。
就 L4 的自动驾驶技术来讲，对于眼下没有激光雷达的传感器方案是否足够满足车辆的安全驾驶需要这一点，仍有很多人抱有疑虑。而图森未来 COO 郝佳男的回答依然非常笃定。
“我们人就是靠眼睛驾驶的，其实（不使用激光雷达）这件事情不需要去怀疑。激光雷达可能在后面做算法的时候，会相对简单一点，因为它可以给你更容易处理的数据，摄像头可能就没有那么容易处理，这也会考验我们整个的研发能力和系统集成能力。但这件事情一定是可做的，而不是只有激光雷达能做。”
自动驾驶卡车体验
7 日下午，雷锋网·新智驾也亲自体验了图森的自动驾驶卡车，郝佳男亲自担任安全员，坐在方向盘后面，带我们完成了这趟示范区内的 L4 级无人驾驶卡车测试。
整个示范区处于半封闭状态，车辆行驶路段，路面非常整洁，基本看不到行人、车辆。安全员上车，按动启动按钮，卡车便可根据规划好的高精度地图路线自主行驶。车内可以看到两台 iPad，显示车辆定位、车速、行驶路径、路况与障碍物感知情况。在车辆刹车、变道、转弯等过程中，都会有相应的语音提示，这主要是方便安全员对路况进行监测。在中间路段，图森特地停放了一台汽车，卡车在经过时也顺畅地完成了车道变换。
另外，示范区内有特别设置的隧道，光线相对较暗，摄像头功能和 GPS 信号都会有一定折损，尤其对于图森这种依赖视觉的自动驾驶方案，算是一个不大不小的考验。但基于 10 个摄像头的冗余设计，再结合园区内的高精地图，卡车经过隧道时也非常顺畅。
智能网联示范区的基础设施完全按照自动驾驶的需求搭建，因此也为此次卡车的自主驾驶提供了不小的便利，例如基础的红绿灯天线可以将红绿灯状态、差几秒变灯等情况，实时传输给车辆，方便其提前决策。
因为园区内车速限制，卡车全程车速基本在 40 km/h 左右，而据郝佳男介绍，在曹妃甸半封闭路段上的测试区，图森的自动驾驶卡车时速基本维持在 100 公里左右。
约 10 分钟后，车辆结束测试，稳稳停靠在设定好的位置，行驶全程没有一次人为接管，整体乘坐体验也非常平稳顺畅，当然，这在一定程度上也得益于简单路况的易控性。
法规限制？
无论是在这两天的世界智能网联汽车大会上，还是行业其它有关智能网联的讨论中，法规的问题都是悬在各家公司和车企面前的棘手问题。虽然定出了 2019 年实现商业化的时间表，但法规不落地，图森的自动驾驶卡车究竟能不能上路、怎么上路，难免让人生疑。当雷锋网·新智驾把这个问题抛给郝佳男的时候，他表现得相当轻松。
“中国的政策进展可能会是最快的，很多当地政府愿意放开这一点。从目前的研发来看，我们都没有受制于政策。”
这个底气一部分来自去年 12 月，图森与曹妃甸政府达成的关于自动驾驶卡车路测的战略合作协议，现在其在曹妃甸每天 70 公里的路测里程积累，一直都有当地政府的支持。另一个“定心丸”是，就在雷锋网·新智驾来的前一天，工信部部长苗圩、副部长辛国斌也在这里体验了图森的同一辆自动驾驶卡车。换句话说，法规虽然没有出台，政府却一直在释放友好的信号。而眼下，政府也在支持其在码头、车站等场景做相应的商业化尝试。
而这次郝佳男也向雷锋网·新智驾表示，图森正准备在上海着手进行开放或半开放路段上的自动驾驶长期测试。
下一阶段
现在，图森在河北曹妃甸和美国内华达州、亚利桑那州的测试基地大概有近 10 辆测试车。郝佳男透露，到明年年中，图森在中国和美国的测试车辆就将达到 50 辆，主要来自陕汽和 Peterbilt，重点承担下一阶段的重要工作：数据积累。
“自动驾驶离把司机撤下来还有很多很多距离，还有很多长尾、小的状况要去解决。我们需要更长的公里数，也需要更多的测试流程优化，建立测试的多种场景模型。”
图森的车型是动辄载重十几吨甚至几十吨的重型卡车，一个容易忽略的问题是，卡车空车状态下与正常载重状态下，物理特性相差巨大，这反映在自动驾驶系统上的决策控制也会有较大差异，因此，今年年底，图森也即将在载重车上开始相应的测试。
“相比卡车的自动驾驶核心功能，载重卡车的测试是一件非常小的事情，但这一件小的事情也不简单。比如运固体和运液体是不一样的状态，在刹车的时候，液面会产生变动，从而让车的质心产生移动，这些都需要相应的控制策略去支撑。”郝佳男解释道。
而这些，都需要卡车先在实地跑起来。
即便是行业迎来急速发展的这两年，图森仍可以算得上国内最亮眼的自动驾驶公司之一，从今年 6 月拿到美国加州的第 33 张路测牌照，到 8 月初宣布获得英伟达的投资，这个已经近 200 人的自动驾驶团队仍在等待一次更大的爆发。
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