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自研操作系统的开源，是今年年初理想汽车一个“开创性”的举动。
相比于智能驾驶等与终端用户体验相关的高话题度，操作系统一直站在聚光灯的边缘。
作为2021年全面启动自研的组织部分，理想汽车操作系统（以下称星环OS）的起步并不算早。从内部架构看，星环OS归属于CTO谢炎管理。谢炎上任之后的第一件事是扩充星环OS的研发团队，2023年时部门规模将近200人。
理想汽车在2024年首次实现自研操作系统星环OS上车。截至2024年底，星环OS已完成八次迭代，在理想L9 Max车型上实现200万行代码的量产验证。
今年三月，星环OS扩展了芯片适配框架。数据显示，新芯片适配周期从行业平均180天缩短至28天，适配成本降低75%，覆盖英飞凌TriCore、瑞萨RH850主流芯片大厂，也包括地平线、芯驰的ARM架构，以及被广泛关注的开源RISC-V芯片架构。
李想的态度显而易见的满意。他曾对外表示：“那真的是做得好，明显的好，如果你做得不好的东西出去开源不就丢人吗？”
9月16日，理想汽车在北京研发总部，与长城汽车、英飞凌、中科创达、德赛西威等共16家生态伙伴与理想共同签署《星环OS社区章程》。
黄震是星环OS的架构负责人，在2021年年底加入理想，从零开始搭建操作系统的系统架构团队，也见证了操作系统的许多“里程碑事件”。
理想如何从0到1开启操作系统的自研工作？在这个过程中，又是如何贯彻、执行理想的“目标聚焦”、“高执行力”等方法论？
雷峰网：您是什么时候加入理想？
黄震：2021年年中，理想开始搭建操作系统的自研团队，我是在2021年底加入进来。当时理想汽车CTO谢炎还没来。
那时候的团队有两类角色，一类是软件架构师，另一类是软件开发工程师，负责整个操作系统的开发、交付。
我来了以后相当于填补了软件架构师的空白，从零开始把这部分的团队搭建了起来。
雷峰网：这两个团队的角色和分工是什么？
黄震：两个团队都在一个大部门里，只是分工上的侧重点有些不同，而且现在的实践经验证明，矩阵式组织是比较合理的。
这样的部门架构一是避免做技术的人太专注于技术，我们最终还是要做产业落地，二是避免做技术做得太局限，所以我们设置了两个团队，让他们互相去权衡、碰撞。
任何技术方向都会有权衡，如果让一个单独的团队完全封闭地去做操作系统的自研，会容易出现重大技术路线的决策错误，或者技术的价值没有体现出来。
比如有些学者出身的主管过于技术派，什么难做什么，就难免会忽略客户价值，还有另一类主管，过于循规蹈矩，可能只会一味复制他人，难以突破。
理想的操作系统团队人数并不多，但是能做出成绩，把有限的精力、资源用到刀刃上，跟两个团队的相互监督、碰撞密不可分。
雷峰网：理想操作系统的架构团队成员背景如何？
黄震：团队里没有应届生，都是社招，都是来自各个大厂做操作系统的优秀团队。
雷峰网：2021年决定自研时，业内各家车企的自研操作系统是什么样的状态？
黄震：新势力车企都在做芯片跟操作系统的自研。
追求自研本质是打差异化。一开始是自研应用软件，随着应用软件往下做深就做系统，然后再做芯片。
我2021年入职的时候，李想就说理想是一家AI企业。所以那时候已经开始布局操作系统跟芯片。
我知道小鹏、蔚来也在做，更早的华为就不用说了。其次，特斯拉跟苹果这类优秀的公司也有这个模版，说明系统自研这条路是通的。
雷峰网：有没有评估过理想的自研身位，入局是否有点晚？
黄震：在新势力车企中，理想做系统自研不算早，但也不算特别晚。当时除了特斯拉，国内的车企都还处于起步阶段。本质上没有代差。
做了操作系统这么久，我比较看重技术挑战跟价值的绑定，想做出既有价值，又在技术上有挑战的事。
当时我上网找各家老板的演讲视频观看，感觉李想应该是能把这个事情贯彻得比较好的，所以就选择了理想。
雷峰网：2022年，理想在内部推动IPD（集成产品开发）时，操作系统团队的体感是什么？
黄震：我所在的操作系统部门对IPD流程很熟悉，甚至做成了一个先锋。后面操作系统部门牵头完善IPD流程的部署方法，让别的部门参考，然后一起把IPD流程固化下来。
IPD流程刚开始推行的时候，我们团队经历了一个比较痛苦的立项过程。
最大的挑战在于立项时技术人员要讲清楚技术的价值和承诺，比如车上的开发效率提高多少？成本预计能降低多少？性能提升多少？
这也是IPD的价值所在。如果没有IPD流程，可能会变成去学别人，觉得因为华为、特斯拉做了，我们也该做。
IPD流程还会经历每个阶段的不断审核，项目做到一半投资人也有权利否定。如果某个阶段做完，审核后觉得不够好，理论上是可以把项目停掉的。
雷峰网：有哪些部门会介入到IPD流程里？
黄震：从立项开始，每个项目都有一个IPD流程，还有一个决策小组。决策小组里除了研发，还会有财务、人力，从一开始就是一个完整的监督委员会，很健全。
雷峰网：内部投资人对项目目标的论证经过了多长时间？
黄震：半年多，中间会有一些弯路。
举个例子，我们开始觉得微内核这个方向不错，但后面会发现微内核在又卷又快的智驾领域，目前是用不起来的，然后又要重新论证。
操作系统是价值最不好讲的领域，因为研发投入太大。讲性能的价值，也不能过度承诺，要论证如何做到、代价是什么。
所以，论证阶段我们就会开发一些原型来评估，同时也会去跟内部的智能车控开发团队沟通。他们相当于内部的甲方，可以通过他们了解现在系统的不足。
这样一来，立一个项目要反反复复论证半年，甚至超过半年，但我觉得很值得。
雷峰网：相比自研，还有继续沿用AUTOSAR等成熟系统等选择，如何克服操作系统自研项目立项的阻力？
黄震：需要用技术语言去说服他们，这个过程确实比较痛苦、漫长。
在一些其他公司，举个大旗叫自研替代，就可以完成立项。但对于理想来说，自研替代不是你的价值，不能说从0到1是自研替代，从1到10再把各个成本降下来。
在理想，从0到1就有很高的要求，要讲清楚技术的优秀之处，并将技术的价值换算成成本、效率、性能以及产品力。
雷峰网：李想曾经说过，星环OS很大程度是被“逼上梁山”，芯片产能短缺是核心因素。从您的角度是怎么看的？
黄震：对我们来说是一个契机。
星环OS现在是做一个整体，一开始肯定是单独击破。对于车控系统来说，最大的契机就是这么一个“逼上梁山”的大环境，包括当时的芯片供应问题，成本涨幅高于10倍，国产替代又用不起来。
这样一来，自研操作系统在车控领域的价值一下子就很清楚了，到现在还在受益。
以前我们老跟供应商去围绕芯片、软件去谈判，还要考虑供应商是否能支持，现在想选哪个选哪个，我们有操作系统团队，可以适配过来。
现在理想选芯片不会考虑软件移植的问题，都是看它的交付时间、成本、算力够不够等硬指标。
雷峰网：李想平时跟操作系统团队沟通多吗？
黄震：双向沟通的话，主要是汇报为主。重要项目的立项最后会到李想那里，李想对于项目价值会发表意见，提出性能要达到什么样的程度；交付上车的时候李想也会拍板，比如这个项目是今年全面去切，还是今年切一部分明年切一部分，李想会做最终决策。
另外就是一些重要节点的IPD流程，李想会参与。单向沟通更多，包括企业文化的宣讲，以及每周一次的AI会议。李想经常讲他对AI的新的认知，也会单独给操作系统团队讲技术方面的认知。
在我的印象里，李想对用户价值和可衡量的指标是要求非常高的，但是当时操作系统几个大项目立项的时候，谢炎已经来了。
谢炎一直是做操作系统的，所以技术层面的决策，包括操作系统的方向、指标，他就已经完成决策了。到了李想那里，可能只是去立项、申请预算投入。
雷峰网：操作系统自研，哪些事情值得投入大量人力，哪些不需要重复做功？
黄震：从价值到解决的问题，到为什么我们能解决好，都有非常严谨的论证。
首先，我们会去看需要解决什么问题，要认识这个问题的合理性，是什么一步步导致了这个问题——是传统车企的惯性，还是以前车企分工模式的问题。
找到这个问题以后，我们也会看不同的解决方式。
我们为什么能自信地说星环OS是业界第一个开源的、可以商用的整车操作系统，那是因为立项的时候我们去调研了开源社区，没有其他更早的开源项目，只有一些学校里的研究项目。
其中有一些部分我们从来不考虑，比如在智能座舱上做一个自研系统去替代安卓。安卓生态太强大了，不是我们能撼动的，智驾的操作系统和芯片才是我们的持续发力点。
雷峰网：操作系统的自研，有哪些内部的“里程碑事件”？
黄震：在我看来，前面都是铺垫，上车才是核心。这里面有几件标志性事件。
芯片选择自由是从2023年左右实现，车控系统是一个里程碑，是最早上车的，打磨出来反响还不错。
通信总线从去年开始上车，通信总线替代了RTI公司的DDS，而且从0到1做到了核心指标的超越。
最后就是跟自研芯片的结合，也是一个比较里程碑的事件。
雷峰网：理想的操作系统与自研芯片团队都在谢炎体系之下，两个团队如何配合？
黄震：芯片团队跟操作系统团队应该是一起成立的，芯片招人更难，所以可能起步稍微晚一点。芯片团队跟操作系统团队都在谢炎底下，两个团队一起合作做了不少事情。
芯片团队需要一个足够强大的基础软件团队一起启动，从各个指标开始一起去做，才能把这个事情做好。现在的芯片各种Tradeoff（权衡）的东西太多了，要做出差异化优势，必须有个强大的基础软件团队来一同决策。
软硬结合是个大的课题，这里会按芯片的不同模块分成十几个小组。
每个小组有一个硬件的人，也有一个软件的、资深的人，然后两个人一起去密集地讨论要做到什么样。
这其中肯定是有各种权衡，而且谢炎给我们贯彻的理念是：对于操作系统来说，降低非必要的复杂度、提出差异化软硬结合设计是我们的价值体现。而不是说，理想定义的芯片在所有方面都多么厉害，那还需要我们干什么？
我们的核心价值是充分理解业务方的需求，在理解需求的基础上，在软件做一些权衡。
降本是一个考核维度，还有一个维度是增强一次流片的成功率，不要在不该耍花活的地方增加成本。软硬件的人坐在一起，会聊很多，会评估各种困难。我们都在谢炎的管理体系之下，大家相互特别信任。
雷峰网：之前跟一位头部智驾供应商的CEO聊过，他们做芯片可能还是抱着先流片出来，然后再去迭代的心态，你怎么看？
黄震：他们有他们的挑战，需要满足多个客户的需求，客户肯定是既要又要，他们的不确定性会比车企自研自用更大，所以这么做也合理。我刚提到的一次上车指的是车企自研自用的芯片，自己用的话其实没理由还要试水一代。
雷峰网：星环操作系统与地平线、英飞凌、芯驰等等芯片厂商的适配速度有多快？
黄震：大概在4-6周，主要看芯片的改动大不大。如果是比较大的改动，4-6周基本可以适配到我们的系统上，因为首先我们是双方一起投入。如果是小的改动，芯片的升级不大那就更快。适配速度的不同，主要取决于硬件变化的幅度。
至少在理想使用芯片的时候，适配已经不是问题，没有哪个特别慢，或者卡住了。
如果需要提速的话，加一些人力，两周也可以做到，这也就是我们说的“芯片选择自由”。
举个例子，车上如果有三个域控，那我们完全可以选择三个不一样的芯片。以前，如果使用三个不一样的芯片，那就是三个供应商，适配起来非常难受。
现在不存在这个问题，理想有可以自己快速适配，对上的都是同一套的东西。
雷峰网：理想的软硬件团队在上海、杭州、北京都有，分开三个地方的考虑是什么？
黄震：主要是人才吸引力。理想的软硬件团队起步在北京，后来上海在这方面做得不错，就来了上海，后来又成立了杭州分部，是因为我们看到杭州这方面的人才也不少，尤其是操作系统。
华为、OPPO以及阿里有不少基础软件的研究力量，一些毕业生也会选择在杭州工作。
雷峰网：星环OS最终是要面向整个汽车行业的，那么在市面上已有成熟的操作系统、切换底层系统风险极高的情况下，友商是否愿意采用“理想系”技术？
黄震：反馈比我们想象中积极。很多车企现在还没有做自研操作系统，不是认为没必要，而是一开始可能没腾出手来想这件事。现在遇到一些问题，让他们觉得还是需要有自己的系统或者开源的，大家一起做是有必要的。
其中，我觉得最大的出发点是，车企和控制器厂商都想做跨域融合，但这个事情沿用传统黑盒模式做不了。
很多智能汽车给用户的体验都是端到端的。举个例子，比如智能汽车扫描出来前面有小孩子横穿马路，最后刹车，这个过程是跨好几个芯片的，如果不是车企自己控制操作系统，要想优化这件事情，就要让不同的黑盒厂商坐在一起去做，这些厂商之间有些是竞争关系，很难让他们一起把指标做到极致。
这样一来，车企需要有一个横向的技术把各个控制器拉通，最典型的就是操作系统。如果操作系统自主可控，就能做到跨域创新。
而这个出发点不仅车企有，控制器厂商也有。控制器厂商面对同行竞争，想呈现解决方案级的竞争力，希望自己电机上的软件可以跟别的域结合得很好，加起来实现价值。
还有一个原因是卷迭代效率到需求。卷迭代效率如果能有自研系统或者开源系统，就能掌握节奏。
雷峰网(公众号：雷峰网)：一些中小车企可能缺乏二次开发能力。此前，理想曾承诺将提供工具链和技术文档，并与芯片企业合作简化适配流程。能否谈谈这部分工作的进展和难点？
黄震：工具链开源了一部分，车控系统里面的我们自用的工具链，基本都开源出来了。
我们做的工具链也是满足车企现在的需求的，达到快速迭代的目的，也分了简化版跟增强版。传统的车可能需要配上千个参数，其中大多数其实没必要配。
简化版提供了各种自动化的配置，只识别一些关键的需要用户配置。增强版是对系统的各种问题定位、分析、监控做了增强，我们做操作系统的这方面是比较擅长的。
雷峰网：不管是QNX微内核还是Linux宏内核，现有的OS体系都已经比较完整，鉴于开发周期，验证，行业认可，生态等问题，也没有必要再重新去开发新的内核。理想有没有真正做到内核OS自研？
黄震：我们自己对星环OS的定义，它是一个广义的操作系统。星环OS包含从最底层的虚拟化到上层中间件的非常多的组件，各个组件是否需要重新自研主要看必要性，在内核上确实没有必要重复再去做，但更底层的虚拟化是纯自研的，未来也会开源。
现在云端的虚拟化很成熟，但云端的虚拟化技术过于复杂，我们想做一个更安全、高效的虚拟化。
在车控领域，我们内核可以达到纯自研，但是在智能驾驶领域，我们用的是Linux叠加一些内核自研技术。同时，我们在Linux社区也有很多贡献，Linux本来也允许做一些定制化。
再往上，各种中间件、各种通信组件，都是我们自己做。
雷峰网：中间件部分可以称为自研了吗？有人说有点像ROS2 ？
黄震：都是自研的。我们从头去开发各种通信类的中间件，还有异构算力的调度、图像处理等都是自研的。
有点像ROS2给机器人用的那一套，但解决的问题不一样。当时也研究过ROS2，但是最后没用。干的活有点像，但最后的事情是分开的。
另外，智驾还有推理加速，围绕这个我们做了很多自己的工作，异构计算的一些框架都需要自己去开发。
雷峰网：放眼行业，蔚来、比亚迪、小鹏、还有百度、斑马智行等厂商都有自己的“自研”操作系统，在您的角度，操作系统最少要做到什么程度才能算是自研，这个是否有一个客观标准？
黄震：我认为理想还是比较务实的，不太宣称自研这个词。我们自己做了整车的操作系统，但自研不是目的。
如果公司有一个自己的软件团队，能把这个操作系统做成自己可定义的，可以增加一些自己需要的组件，在一些指标上能做得比标准版更优秀，我认为都算是自研。
雷峰网：星环OS是在今年3月宣布开源的，大概什么时候开始思考开源这个事情？
黄震：2月份左右。之前在公司内部的技术大会，我们团队也一直给李想做汇报，他也了解到自研操作系统在去年就已经能达到关键指标业界领先。
当时2月份决定开源，3月份就宣布了，然后我们4月底到5月拿出来第一个版本。
雷峰网：距离2025年末还有2个月左右时间，在这接下来的时间里，您为团队设立的okr有哪些？
黄震：现在操作系统0-1做好了，接下来主要是把操作系统的1-10做好。比如说各个域打通、跟自研芯片结合好，以及性能、成本、工具、开发效率的更进一步提升，操作系统上接业务下接硬件，其实还是有很多可以做的。
除了开源，操作系统团队最主要的目标还是给公司创造价值，在理想一代代的车上体现出这些价值。
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