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原文作者：公众号“NE时代智能体”
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全球机器人行业顶会ICRA 2026圆满落幕，从展会各家前沿方案的密集发布来看，灵巧手正加速脱离传统「工业末端夹爪」的刻板印象，向着高自由度、拟人化感知和手脑协同的具身智能核心终端演进。
本次ICRA展会释放了明确的信号：仿生灵巧手已经跨越了“能不能动”的初级阶段，在诸如反向驱动、结构稳定性、多模态触觉融合以及复杂场景适应力等多个维度上完成了全方位升级。
无论是全直驱的精准力控，还是混合驱动的柔顺大负载，这些硬核进化都让灵巧手在面对装配文具、线束装配、叠气球狗、连续发牌等高难度真实长时序任务时游刃有余。以下为NE时代智能体的盘点梳理（不完全统计）：
▍舞肌科技：Wuji Hand 2
舞肌科技在ICRA现场重磅展示了新一代仿生灵巧手Wuji Hand 2，该手拥有20个主动自由度，采用全直驱方案，具备极佳的人机交互特性，人手可轻松掰动手指，操作十分顺滑灵活。
在轻量化与承载力方面，产品整机重量不足570克，却可实现12公斤静态握持，兼顾轻盈机身与强劲负载能力。机身采用特制合金配方打造，在实现轻量化优化的同时，最大程度保留并强化了整体结构强度。
同时，Wuji Hand 2配备全域触觉感知系统，通过覆盖24×32点阵的全指柔性触觉阵列，实现指尖与指腹的全方位触觉覆盖，精准复刻人手触觉感知能力。
相较于上一代产品，Wuji Hand 2重点在反向驱动能力、结构稳定性、复杂真实场景操作表现三大核心维度完成全方位显著升级，针对性改善了传统灵巧手实操稳定性弱、场景适配有限等行业共性问题，进一步拉近了高性能仿生灵巧手与规模化产业落地的距离。
在核心性能层面，Wuji Hand 2实现了传动效率与力矩透明性的双重提升，产品传动效率相较前代提升20%，让设备操控更加精准，力控反馈更加直观真实。
产品搭载舞肌科技创新自研的新型电机，搭配轻量化转子设计，大幅降低设备运动惯量，让手指运动更加轻盈灵动、响应灵敏。
Wuji Hand 2依托电流精准识别力矩变化，触感细腻真实，动作响应迅捷，可灵活适配不同外形、重量、材质的物件，既能完成轻柔拾取，也能实现稳固抓握与精准操控。
不仅如此，凭借优异的低齿槽转矩特性与高效传动性能，产品反向驱动扭矩低至0.05牛米。
舞肌科技CEO潘韫哲强调，Wuji Hand 2的迭代升级，只是舞肌科技的阶段性成果。未来团队将持续打磨核心技术、优化产品体验，输出更贴合产业需求、更具创新性的产品方案，为行业带来更多突破与惊喜。
▍曦诺未来：Flex 2混驱灵巧手
在ICRA展会现场，曦诺未来展出了基于腱绳+直驱混合驱动的全新灵巧手产品——Xynova Flex 2，拥有23自由度（19主动+4个被动），具备毫秒级动态响应能力，＜400g的手掌重量（近似人手重量）每秒可完成2次握拳与伸展动作。
基于仿生原理，Flex 2采用臂手一体，混合驱动架构。
腱绳驱动负责抓握，大推力电机置于前臂，通过腱绳驱动手指屈伸，手本身极致轻量化（400g），具备柔顺缓冲、耐冲击，适合长时间工作。
电机直驱负责侧摆与精调：手掌内的小自由度（侧摆、对指等）由微型直驱电机直接驱动、响应快、定位准，精度≤±0.1mm。
曦诺未来充分融合了腱绳驱动高柔顺、轻量化的核心优势，以及电机直驱高速响应、高精度的特点。
Flex2还搭载多模感知融合系统，凭借类人“小脑”般的智能算法，可实现自适应抓握、滑移检测与柔顺反射。该手集成了腕部相机、指尖3D触觉、掌心接近觉、力觉传感器等。
负载性能上，Flex2单手可抓取12kg负载，持续作业额定负载达4kg，掌面采用耐磨抗刺设计，搭配自研微型电缸，兼具爆发力与持久力。
同时，Flex2支持带载反驱与力位混合控制，力控精度可达0.05N，真正实现了毫厘级的精准操控，为精细作业场景提供了可靠支撑。
现场演示盛爆米花时，腱绳的柔顺缓冲确保不会捏碎；现场演示画简笔画时，直驱的精确定位确保线条不抖。同时，发力单元不在手上，发热问题被根本性缓解—Flex 2在ICRA现场连续运行一整天，从未因过热中断。
之所以选择腱绳+直驱混合驱动路线，曦诺未来Xynova创始人&CEO夏宇轩在ICRA现场分享道：“我们认为不应该把直驱和绳驱当作对立面，它们都不是终极答案，只是早期的过渡阶段，生物学是最终的系统继承者，它已经给了蓝图，那就是——混合驱动才是商业上可行的终极方案”。
▍它石智航：DexHand灵巧手
它石智航在ICRA展会首次推出自研灵巧手TARS DexHand，这款产品具备高度仿生的硬件特性，拥有21自由度，采用1:1人手比例设计，复刻人类掌骨、指节拓扑结构（尤其在最复杂的拇指CMC对掌关节与MCP掌指关节上），可实现多轴空间交汇和21自由度的精细操作。
在技术路线上，DexHand摒弃行业传统绳驱方案，采用更适配量产与动作执行的刚性准直驱方案。
展会现场，DexHand不仅完成英文字母手语、实时镜像互动演示，还精准完成收拾文具装书包的长序列任务和亚毫米级精度的线束装配精细操作任务，直观展现了超高的动作精度与实操能力。
DexHand并非单纯的末端执行硬件，而是由具身数据、模型训练、触觉预测和准直驱方案共同构成的手脑一体系统。依托SenseHub-AWE-DexHand三位一体架构，打破行业“先手后脑”的拼装式设计弊端。
产品基于Human-centric数据范式打造，仿生结构能够大幅减少人类操作数据向机器人迁移的信息损耗，搭配专属数采套件可实现高保真数据映射。
同时作为AWE 3.0通用具身大模型的专属物理终端，可将腕部受力信号接入视触觉世界模型OmniVTA，让机器人具备接触预判、提前响应的智能能力，成功实现从“被动运动”到“主动智能操作”的跨越，适配工业装配、家居清洁、食材处理等各类精细复杂场景。
据悉，DexHand为它石智航全栈自研成果，项目始于2025年年中，研发团队通过针对性优化关节设计，解决了高自由度灵巧手电机易烧毁的行业共性痛点，产品计划于今年正式量产。
▍灵掌机器人：LZ-Explore
ICRA展会现场，无锡灵掌机器人正式推出新一代智能灵巧手——LZ-Explore。该产品采用仿生腱绳混合驱动架构，实现19个自由度、23个关节协同运动，在保持高度灵活操作能力的同时具备优异的大负载性能。
长期以来，高自由度、强负载与长寿命难以兼顾。LZ-Explore通过驱动与传动系统创新，实现灵巧性、稳定性与可靠性的平衡。值得一提的是，LZ-Explore将电机布置在小臂内部以降低末端惯量。
此外，在结构上，LZ-Explore搭载两自由度仿生手腕，可灵活调整手掌姿态，实现俯仰与偏摆协同运动，有效适配狭小空间、复杂角度抓取等工况，拓宽了作业范围。
在感知上，LZ-Explore还集成TOF深度相机及力觉、触觉等传感器，依靠多模态感知融合实现精准操作、环境感知与智能交互，推动机器人作业向自主化升级。
因此，LZ-Explore主要面向工业场景落地使用，能够满足工业场景对可靠性、负载、寿命的严格要求。
依托北京航空航天大学机器人研究所技术资源，目前灵掌机器人已形成覆盖人机数据采集、精准控制、智能感知及复杂作业执行的完整技术体系，并构建起涵盖灵巧手、数据手套、智能操作臂系统及轮式人形机器人在内的多元化产品矩阵。
▍临界点：OmniHand 3 Ultra-M
临界点ICRA现场，凭借OmniHand灵巧手折叠气球狗的演示引发行业关注。看似简单的气球塑形操作，实则是机器人操作领域的高难度难题，易滑、易爆、形态持续变化的气球，极度考验机器人的实时力控、触觉感知与长时序决策能力，这场演示也直观印证了复杂接触操控是通用机器人高精度操作的核心瓶颈。
此次亮眼的气球狗演示，依托临界点独创的双层协同智能架构实现。机器人通过运动智能层复刻专业气球艺术家的操作动作，在人工干预纠错、持续学习的闭环中积累基础时序操作能力；核心的接触智能层则针对气球操控难点，依托海量接触数据与强化学习，自主摸索动态适配的施力、调压、触点微调策略，精准规避滑脱、捏爆两大问题，掌握真实场景下的精细化柔性操控能力。
展会同期，临界点发布全直驱旗舰灵巧手OmniHand 3 Ultra-M，这是临界点成立五个月以来推出的第四款灵巧手。
Ultra-M在成人手尺寸内集成20个自由度，依托全直驱架构实现高精度力矩反馈与力控响应。
在触觉密度方面，Ultra-M整只手掌分布超过300个三维触觉感知点，每个指尖集成一枚微型视触觉传感器，可实时捕获接触位置、压力分布、微小形变与滑动趋势。
单传感器力分辨率约0.005N——相当于一张纸轻压指尖的力度，空间分辨率约0.04毫米，感知密度高达50,000/cm²。展台现场该手还进行了指尖轻触羽毛并还原纹理的演示，让这种感知的锐度变得直观可见。
▍Sharpa：Sharpa Wave
本届ICRA展会期间，Sharpa旗下人形机器人Sharpa North完成欧洲首次公开展示。搭载Sharpa Wave灵巧手的Sharpa North，现场演示21点发牌、遥操作发放礼品袋等交互任务，可根据观众临场反应与互动节奏实时调整动作，展现出开放环境下优异的执行稳定性与交互适应能力。
此前，Sharpa North已在CES展会实现无人值守连续发牌，本次ICRA现场复刻稳定任务表现，进一步验证了其在复杂交互场景中的鲁棒性与环境泛化性。
相较于行走、搬运等常规人形机器人任务，看似简单的发牌操作，对机器人末端执行器有着极高要求。卡牌轻薄、柔软、易打滑，需要机器人精准抓取单张卡牌，同时在连续分发过程中，稳定把控操作力度、姿态与节奏。
“这是欧洲观众首次见到可完成此类精细任务的机器人。”Sharpa Europe总裁Alicia Veneziani表示，“发牌对人类而言十分简单，对机器人却难度极高，核心难点集中在卡牌操作。薄软易滑的卡牌很难稳定抓取，尤其是单次精准取牌的需求，对机器人的精细控制能力提出了严苛要求。”
除Sharpa North交互演示外，Sharpa特设Sharpa Wave灵巧手专属展区，集中展示其在触觉感知与精细操作领域的技术积累。
目前，Sharpa Wave灵巧手已作为核心部件，搭配宇树H2机器人本体，被纳入NVIDIA Isaac GR00T参考人形机器人设计，凸显其在下一代人形机器人软硬件生态中的核心应用价值。
▍帕西尼：MIDAS Hand & PXCap Ⅴ
近期，帕西尼携手UCLA RoMeLa实验室推出全新灵巧手MIDAS Hand，该产品同步于帕西尼ICRA展台展出。
MIDAS Hand为四指灵巧手，具备16个自由度，包含13个主动自由度、3个被动自由度，整机重量约700g，内置触觉传感器。该产品是完全开源、集成触觉传感器的灵巧机器人手平台，可应用于机器人操作、数据收集及机器人学习研究领域。
帕西尼凭借自研高精度6D霍尔阵列式触觉传感技术，打造出可高一致性获取物理交互数据的柔性力学传感器，并以此为核心推出整手全域触觉采集终端PXCap，搭配空间视觉矩阵，搭建起全球首个“以人为中心”的全模态具身智能数据采集体系。
依托该体系，帕西尼持续沉淀高质量物理交互数据，构建百亿级数据基座，为具身智能模型训练提供规模化、可验证的真实物理世界数据支撑。
本次ICRA展会，帕西尼重磅亮相五指数据采集手套PXCap Ⅴ。该设备以高精度触觉感知硬件为核心，实现全手无盲区触觉覆盖、超高物理一致性的技术突破，可精准复刻人类手部精细操作，为多场景、长任务场景提供高精度真实数据采集能力。
作为全球首款实现全五指无盲区触觉覆盖的穿戴式数据采集设备，PXCap Ⅴ具备82个自由度，内置30个六维触觉模组，触觉点数密度达3015个。设备搭载帕西尼自研全球最小型抗磁磁编码器，可同步采集15种维度触觉感知信息及手部姿态、关节运动数据，轨迹重建精度位居行业前列，能够完整还原人类真实操作交互过程，有效提升具身智能体的物理一致性与操作精细度。
除上述产品外，帕西尼本次ICRA展台还展出了PX-6AX-GEN3多维触觉传感器、多维触觉+AI视觉双模态智能灵巧手DexH13、全新一代轻量化通用人形机器人TORA-DOUBLE ONE多款核心产品。
▍灵心巧手：Linker Hand O20与O30
ICRA 2026期间，灵心巧手正式发布Linker Hand O20与O30。
O20采用16个全主动自由度设计，融合高性能无刷空心杯电机与蜗轮蜗杆关节模组，整手额定负载20kg，全掌开合仅需0.8秒。
它的核心突破在于把“动得准”和“停得住”放在同一个系统里解决：蜗轮蜗杆自锁特性让抓取后保持状态的静态电流仅0.45A，支持24小时不间断运行——对于反复抓取、稳定搬运和长时间工作的真实任务，这不是锦上添花，而是走向部署的工程前提。
同期发布的O30，具备20个全主动自由度，在O20基础上新增4个主动驱动自由度，专为复杂灵巧操作模型开发与强化学习设计，并规划开源。
灵心巧手的选择，是构建覆盖三大主流技术路线的灵巧手矩阵：
连杆见“力”（L20、O6）：面向高强度任务与工业级操作，追求稳定、耐用与高负载输出。
腱绳见“柔”（L30）：面向复杂动作表达与高仿生需求，在灵活性与自然度上提供更大的表现空间。
直驱见“控”（O20、O30）：面向算法开发、系统集成与精密操作，提供更直接的关节级控制通道，是具身智能研究与真实部署之间的关键硬件接口。
▍因时机器人：仿人五指灵巧手全系产品
因时机器人已连续三年登陆ICRA顶级国际大会。展会现场，因时机器人展出全场景仿人五指灵巧手全系产品，形成差异化、全覆盖的技术产品谱系，可适配各行业、不同工况的智能化操作需求。
G2系列高自由度灵巧手搭载13个主动自由度与18个关节，能够复刻人类各类复杂手势，适用于精密微调、复杂抓取、精细操作场景，高端灵巧操作能力突出；F1系列灵巧手兼具强耐用性与高精度感知，适配工业化高频使用场景；H1系列为狭小作业空间研发，机身尺寸159.70mm×75.18mm，配备11个独立协同关节，可完成各类精细化动作，应用潜力显著。
展会同时展出了作为灵巧手核心动力部件的微型伺服电缸，该部件由因时机器人全栈自研自产，集成空心杯电机、行星减速器、行星滚柱丝杠、多维度传感器与驱动控制器，实现小型化、高功率、高精度、高稳定性兼备。
▍源升智能：APEX HAND
源升智能本次ICRA带来了APEX HAND灵巧手产品，其21个自由度中包含16个主动自由度和5个被动自由度，通过绳驱、电机和连杆的复合驱动实现运动控制。源升智能重新设计了绳索路径，与传统方案不同，其绳索不再穿越手腕区域，从物理结构上规避了手腕处的干摩擦问题。
与此同时，APEX HAND的单指指尖可承受约2.5kg的负载，手指尺寸与成年男性相当，整体最大垂直提拉能力达30kg。
活动现场，APEX HAND 重点展示了用灵巧手握锤砸钉子、徒手砸裂木板、单手10公斤抓握，最大提拉30公斤的操作演示。
触觉层面，在第一代产品中，源升选择了压阻式触觉方案。另外，通过自研设计，其触觉系统不仅能够感知法向力，还能够识别切向力变化，并实现从指尖到掌面的全覆盖感知。
灵巧手APEX HAND上采用了“臂手分离+电机全内置”的架构设计。
源升采用了高度模块化架构，所有驱动电机被集成在掌内，每根手指都被设计成独立模块，交付时只需要一只独立的灵巧手即可完成部署。如果某个手指或指尖触觉传感器出现故障，可以直接拆卸更换，而不需要拆开整个驱动系统重新调试。
对于机器人厂商和算法团队而言，它更像一个标准化模块，可以快速适配不同机械臂和机器人平台，大幅降低系统集成门槛。
源升智能CEO 杨思成表示，APEX HAND 主打核心能力的全面均衡。除全面的操作能力之外，APEX HAND 还能打开模型上限，提供高稳定性的物理交互，加速真机数据获取与灵巧操作模型迭代。
▍强脑科技：Revo3-U21
强脑科技在ICRA现场展示新一代灵巧手Revo3-U21。该产品拥有21个主动自由度、四指各4个DoF加拇指5个DoF的分布结构，让这只手的运动范围与精细程度达到了超越人手的水平，全直驱可反驱的设计，使其能够在接触瞬间感知外部力的变化，完成顺应性操作，进而脱离了僵硬执行预设指令的局限。
Kapandji对指测试得分超过满分，Revo 3可以完成人手能做到的各类精细捏取动作，从日常物品拾取到精密零件装配，动作流畅，控制精准。
其开合频率达3Hz、五指握力达70N，并集成全掌触觉与指尖视触觉。此外，BrainCo 还开源了数字资产与retargeting算法，支持主流具身智能仿真平台和真机部署。
▍傲意科技：ROHAND系列灵巧手
傲意科技携完整ROHAND 系列灵巧手矩阵以及配套场景方案同台展出。展出的主力ROH‑AP003灵巧手，深度联合迈来芯落地Tactaxis™ 3D磁触觉前沿技术，打造机器人原生触觉，捕捉物理世界真实数据。
产品可高精度捕捉三维受力、表面滑移、接触姿态多维信息，超高感知灵敏度，完整复刻人类神经级触觉反馈。整机轻量化机身设计，摆脱粗暴定力控制，抓取时动态自适应调节握力：落地真实物理 AI 交互，从指尖重新定义机器人感知上限。
除核心灵巧手单品外，展台重磅亮相基于ROHAND灵巧手自研打造的开源双臂数采机器人。整套设备依托灵巧手原生触觉传感能力完成整机集成，实现双臂协同作业、多源触觉数据同步采集，是具身智能大模型训练、双臂操控算法研究的标准化硬件平台；
配套自研动捕手套同步亮相，研发人员穿戴手套即可实时遥控灵巧手1:1复刻人手屈伸、拿捏、扭转等精细动作，直观展示人机随动、远程作业落地效果，现场沉浸式实操体验引得大量工程师驻足观摩、上手测试。
▍灵巧智能：DexHand021
灵巧智能携其原创灵巧手技术、全系灵巧手硬件产品与全新DexTele遥操作数据采集系统重磅参展。
其中，自研产品DexHand021以1kg轻量化机身实现19自由度类人动作，单指负载超10N、指尖重复定位精度＜1 毫米，相较传统PID控制实现抓取关节扭矩下降31.19%，可完成33类标准抓取动作。
同时本次亮相的DexTele遥操作数据采集系统，凭借毫秒级同步、多模态全维度数据采集、开箱免二次开发的产品特性，补齐具身智能上游数据基建短板，完善公司在国际供应链里“硬件 + 数据工具”的双重产品布局。
▍大寰机器人：全系产品
大寰机器人携其ADH-5-6五指灵巧手、UDH-3-7三指灵巧手（轻载 & 重载 Ver.）等新品，以及DH-5-6灵巧手、视触觉电爪等具身智能末端执行器产品及解决方案亮相展会现场。
DH-5-6灵巧手采用高度集成化的五指结构设计，整手具备11个自由度，其中6个主动自由度由微型电缸驱动，能够实现更接近人手的协同运动。同时，系统支持力控与位置的精细调节，并可选配多点触觉感知能力，使抓取过程中的反馈更加清晰、操作也更加稳定。
▍星动纪元：XHAND 1PRO
星动纪元则在ICRA现场展出新一代21自由度准直驱灵巧手XHAND 1PRO。
该产品采用21自由度全直驱设计，全掌覆盖触觉感知且支持反驱，可完成侧摆操作，实现大范围抓取与精细力控，同时具备高耐久、高一致性的特点。
写在最后
纵观本届ICRA展会，具身智能浪潮下的机器人末端执行器正迎来全面的爆发与蜕变。
首要趋势体现在高度仿生的自由度突破与驱动路线的多元融合，主流新品普遍迈入“20+自由度”俱乐部，力求在物理结构上1:1精准复刻人类手骨拓扑。
在技术路线上，全直驱/准直驱与腱绳混合驱动形成了多元化的格局：
直驱方案主打高传动效率、力矩透明性与细腻的反向驱动能力；而混合驱动路线则通过“臂手分离”将发力单元后置，实现了手掌极致轻量化（低至400g）与超强负载、高耐冲击性的完美平衡。
直驱与绳驱不再是非此即彼的对立面，而是共同构成了向生物学系统靠拢的终极商业方案。
其次，“全域触觉感知”与多模态融合成为标配。
高密度阵列触觉、3D磁触觉、微型视触觉传感器与视觉、力觉、接近觉深度融合，甚至实现了毫纽级（低至0.005N）的极限力分辨率。
正是依托这种细腻的触觉感知力与柔顺控制算法，灵巧手不仅能单手握锤砸钉子，更能精准分发薄软易滑的卡牌、在接触瞬时还原羽毛纹理、乃至流畅地折叠形态持续变化的气球狗。
再者，灵巧手正在脱离纯末端硬件的定义，加速向“手脑一体”的具身智能物理终端与“数据基建”工具演进。
展会现场，灵巧手不再是拼装式的执行机构，而是直接接入具身大模型、视触觉世界模型的专属终端。
更具风向标意义的是，诸如高自由度触觉数据采集手套、双臂数采机器人、免二次开发的遥操作数据采集系统的集中亮相，表明硬件厂商正主动向下游“输血”。
灵巧手正成为连接虚拟大模型与真实物理世界的关键接口，通过高一致性的多模态数据采集能力，反向哺育大模型的真机训练与动作迁移。
最后，面向真实场景规模化产业落地的工程化设计成为各大厂商的破局核心。
不论是解决高自由度电机易烧毁的共性痛点、优化散热以支持连续全天候运行，还是引入自锁结构大幅降低静态电流以支持长时间搬运，行业关注点已从“能不能做动作”全面转向“能不能稳定作业”。
同时，「臂手分离+电机全内置」以及「单指模块化、可独立拆卸更换」的设计理念，不仅大幅降低了算法团队与机器人平台的系统集成门槛，更显著降低了后续的维护成本。
全栈自研、降本增效、高耐久与易适配的全面提升，正以前所未有的速度缩短越实验室与产业落地之间的差距。
-END-
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