ICRA 2026 | 微分智飞11项科研成果入选解读

来源：公众号“微分智飞”

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微分智飞团队11项科研成果入选ICRA 2026，研究覆盖决策大脑、敏捷小脑、协同群脑、高精感知、灵巧操作五大核心技术方向，展现团队在空中机器人系统与智能决策规划领域的深厚技术积累与原创突破能力。

本论文基于作者早先研发的兼具地面行驶与空中飞行能力的两栖机器人，提出一套陆空双模机器人自主探索框架，实现大范围未知环境下高效自主探索与实时建图。

本论文设计一款双斜盘共轴双旋翼无人机平台COMET，兼顾高机动性与长续航能力，突破传统多旋翼在效率与操控性上的瓶颈，为高性能空中作业提供新型硬件载体。

本论文面向牵引车‑拖车机器人提出专用轨迹规划器Tracailer，针对欠驱动、高耦合运动特性进行优化，解决非结构化环境中拖车机器人精准、安全运动规划难题。

本论文提出一种基于 RGB-D 相机的人体投掷物威胁感知与无人机躲避方法，通过人体姿态预判与轨迹预测实现低延迟应急规避，为无人机的主动安全防护提供可靠技术支撑。

本论文提出一种面向无人机自主飞行的优化嵌入网络轨迹生成方法，通过神经网络提取安全空间约束并嵌入可微优化层，实现复杂环境下动态可行、安全平滑的实时轨迹生成，显著提升高速飞行的鲁棒性与效率。

本论文提出一种鲁棒高效的大规模无人机集群编队规划方法RE‑Formation，支持集群抗干扰、快速重构与分布式协同，提升复杂环境下集群作业稳定性与扩展性。

本论文提出一种快速迭代区域膨胀算法（简称FIRI），通过限制性膨胀和最大体积内接椭球优化，高效生成高质量、可管理的凸多面体，适用于机器人导航和无人机规划等场景，显著提升机器人运动规划的安全性、搜索效率与成功概率。

本论文提出一种面向差速驱动移动机械臂的高效轨迹规划方法，通过拓扑路径搜索与弧长‑偏航角参数化，实现复杂环境下实时、安全、平滑的轨迹生成，显著提升移动机械臂作业效率与鲁棒性。

本论文提出一种面向空中机械臂的全身一体化运动规划方法，通过无人机平台与机械臂的协同轨迹优化，实现高动态、无碰撞的空中操作，为复杂场景下的空中作业提供高效运动控制支撑。

本论文构建一套高精度实时力感知空中抓取系统，通过力反馈与柔顺控制，使无人机在复杂扰动环境下完成稳定、可靠的空中抓取与交互操作，大幅提升空中作业精度与抗干扰能力。

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